Apareció inicialmente desde el siglo XI al XIV, particularmente en la repoblación de Estella, fines del siglo XII, siendo una de las familias a residir intramuros de la ciudad. Las referencias de esta familia parecen precisarse con más frecuencia desde el siglo XV al XIX en especial los hechos de la consolidación de la conquista americana, siendo secretario de Don Francisco de Ibarra que el 24 de Julio de 1562 fué nombrado Adelantado y Gobernador de Nueva Vizcaya. Todo ello parece coincidir con la memoria familiar de algunos de los miembros de la rama de la familia Gaudo. Son sus armas: En oro, un capelo, de sinople, con nueve borlas de lo mismo.