Una antigua leyenda dice que los primeros Angulo eran descendientes de Ludovico Angulo, Infante de Escocia, hijo de Angulo, Rey de aquel país, que, disgustado con su padre, pasó a España en los comienzos de la Reconquista, entrando al servicio del Rey de Navarra, del que fue Camarero Mayor, pasando luego a servir al Rey leonés en sus guerras contra los moros, siendo heredado con un valle en las montañas de Burgos, al que llamó de Angulo, y en el cual, sobre una eminencia, edificó un castillo, que se llamó de igual manera y que fue el primitivo solar de este linaje. Martín Alonso de Angulo se estableció en el lugar llamado Oteo (Álava), y fue padre de dos hijos, llamados Martín Alonso y Lope Alonso de Angulo, que fueron los primeros que combatieron contra Fortún Ortiz de Calderón, por cuya causa fueron desterrados a Córdoba. Estíbaliz de Angulo era vecino de Arrasate-Mondragón en el año 1461, y Juan de Angulo era Abad, Clérigo y beneficiado de la iglesia de la villa de Salinas, en el mismo año. Probaron los de este apellido su nobleza ante las reales Chancillerías de Valladolid y de Granada.

Armas.- Fueron las primitivas: En oro, cinco bezantes de sinople partidos de plata, perfilados de sable y puestos en sotuer.