Apellido castellano, procedente de la villa del mismo nombre, en la provincia de Valladolid, y que muy pronto se extendió por toda la Península. Ante la Orden Militar de Santiago, la nobleza de este linaje se probó documentalmente por don Bartolomé de Peñafiel y Sánchez Camañero en el año 1.644. Otras ramas pasaron a Belmonte, en Cuenca, Hita, en Guadalajara y Alcalá de Henares, en Madrid, siendo varios los miembros los que hicieron debida probanza de sangre e hidalguía ante la Real Chancillería de Valladolid, por los años 1.639 al 1.679. Más antiguos aún son don Juan de Peñafiel, natural de Dueñas que lo hizo en 1.548 y don José Cándido Peñafiel, que probó su hidalguía en 1.569, siendo natural de Jadraque.
Armas: En campo de gules, un halcón sobre una peña con las alas desplegadas.
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