Apareció inicialmente desde el siglo XI al XIV, particularmente en la negociación llevada a cabo en el concilio de Palencia en que se anuló el matrimonio de Doña Urraca, reina de Castilla y León desde 1109 a 1126, con Alfonso I el batallador rey de Aragón y Navarra. Las referencias de esta familia parecen precisarse con más frecuencia desde el siglo XV al XIX en especial los hechos de la toma de San Quintin, el 27 de Agosto de 1557, en el asalto final a la ciudad, también se dice que un miembro de esta familia fué el que tomó prisionero al almirante Coligny, heroico defensor de San Quintin. Todo ello parece coincidir con la memoria familiar de algunos de los miembros de la rama de la familia Guaro. Son sus armas: Cortado. Primero: en oro, y segundo: de azur, y brochante sobre el todo, un animal rampante, con cuello largo, cabeza de caballo, cuernos de cabra y cola de león, y con los colores de uno en el otro.